测量仪器
海洋测绘仪器：
单波束发声器-单频发声器，双频发声器，多通道发声器
高度计
多波束测深仪-Teledyne Reson Seabat 7150深水多波束测深仪，Teledyne Reson Seabat 7160多波束测深仪，Odom MB1多波束测深仪，WASSP公司
三维姿态传感器和指南针
GPS
遥控调查船
舰载陆地和水下立体测量系统
测量软件
潮位计
激光扫描仪
Odom公司的MB1多波束测深仪
MB1的跨度最大为120°，海底探测采用相位和振幅方法，最大探测深度为100m。水柱数据和海底数据通过控制软件收集。 RTA接线盒是一种经过改进的新型实时设备，可将测量系统中每个传感器的时间同步到0.1ms。此外，这种新的RTA接线盒可以配备集成的GPS航向系统。水下探头由钛合金和塑料钢制成，可以确保在恶劣的海洋环境中使用数年。水下探头装有Teledyne
ImpulseTitan®水密连接器可以在现场实现快速可靠的连接，实现数据传输和系统供电。
主要技术参数：频率
（KHz）：用户设置，
160–220kHz可选距离分辨率：3.6 cm
脉冲宽度：用户可选，
AD转换：24位最大Ping速率：30 Hz
光束数：10 –
512个可选跨度：10°–
120°可选光束间距：0.23°–
12°（可选）最大探测范围：100m
最大耐压深度：200m
海底探测方法：幅度和相位数据输出：水深，水柱散射，小面积，侧面扫描，实时不确定采集探头尺寸：L- 0.267m，W- 0.152m，H- 0.146m
空气重量：1 0.2kg（探头）
船上最常用的两个
SeaBat 7150系统具有一个集成模块，该模块具有双频设计，高分辨率和良好的系统可扩展性。该系统配备了12kHz和24kHz两个工作频率，可以适应浅水的高分辨率扫掠面，也可以应用于深水。通过增加模块上的模块阵列，可以提高系统的分辨率。
SeaBat 7150系统在高密度环境中添加接收光束，自动运行模式，对发射和接收光束进行聚焦，等角和等距光束，以及稳定的横摇和俯仰。
SeaBat 7150由高性能声纳处理器7-P控制，并使用FPGA技术实现专业的数据和信号处理。 7-P应用程序软件具有Windows用户界面，可实现系统配置，控制，数据输出，存储和系统检测等功能。此外，数据采集软件也可以在7-P上运行。
仪器功能：
•灵活的配置，可以在大多数船上安装
•具有滚动和俯仰稳定性，可确保在深水中进行高效测量
•高分辨率和广泛的覆盖范围
•等间距的脚印提高了扫描侧面的效率
主要技术参数：
工作频率12kHz或24kHz（可选双频）
波速数量最多可以达到880个接收光束
光束间距等于足迹间距和相等的距离
后掠角150°
发送和接收光束的多种选择
更新速度取决于范围，最大为15HZ
姿态补偿螺距：±10°
滚动：±15°
偏转角：±5°
Seabat7160传感器阵列包括线性接收阵列和发射阵列，并且已安装接收和发射阵列支架。 T型阵列构成了紧凑的高分辨率声纳，可以便携式或安装在船上。系统发射器具有俯仰稳定性，接收器具有侧倾补偿。高分辨率，高性能和高密度光束是大陆架测量的强大工具。
主要技术参数：
工作频率：44kHz
发声范围：3〜3000米
打开角度：150°
光束数：512（等距）
光束角：2.0°x1.5°
脉冲宽度：160µs〜10ms（CW），160µs〜20ms
最大Ping速率：50Hz
发声分辨率：2.4cm〜7.2cm
换能器重量：76kg
Reson SeaBat 7125多波束测深系统是丹麦Reson公司用于在500米内进行测深的浅水双频高分辨率多波束测深系统。工作频率为200/4 0 0K Hz双频可选。分辨率为6 mm，跨度为140°（可选165°），扫描光束数为256/512（等角度或等距光束）。系统换能器采用T形设计，安装简便。它可以固定安装在船底，也可以临时安装在船侧，也可以与ROV和AUV集成并固定。
1个功能
①采用动态聚焦和窄波束声学技术； ②具有侧倾稳定性和底部跟踪技术； ③多种灵活的测量模式（FP 2 / F P3功能模块）可选扩展； ④单主机，双更改能源设备配置扩展是可选的； ⑤覆盖范围可调，光束密度可调； ⑥自动导航测量和数据质量实时监控； ⑦内置系统环境测试模块，实时监控系统单元的工作状态；在线实时输出高分辨率Rate三维水深和侧扫声纳数据。
2系统组成
Reson SeaBat
7125多光束系统由四个部分组成：基本系统，辅助设备，实时数据采集和处理系统以及数据后处理软件包。
系统安装和调试
1建立测量船的坐标系
建立测量船坐标系的主要目的是建立一个数学模型，以将每个子系统的测量数据统一到该数学模型中进行综合校正。在多年的测量实践中，已经得出结论，两个位置更适合作为坐标系的参考原点：一个是传感器安装杆和水线的交点，另一个是姿态传感器的中心位置。这两个点都更方便地测量各种仪器参数。 。确定船体坐标系后，测量传感器，姿态传感器和GPS天线在船体坐标系中的位置参数，以建立用于数据后处理的船舶配置文件。
2安装多光束传感器
多光束数据的准确性与换能器的安装直接相关，并且需要考虑噪声和振动因素。目前，常用的安装方式包括餐具柜安装和底部安装。最好将其安装在船底进行固定使用，这样可以有效减少噪声和振动对换能器的影响，从而提高探测数据的质量。临时船大多使用餐具柜安装。注意：①必须牢固并相对固定在船上； ②远离噪声源； ③安装杆应设置在水线附近的固定点； ④传感器应尽可能远离船底; ⑤进行校准测试。
3安装姿态传感器
姿态传感器可以校正或消除由船体的滚动，俯仰，航向和升沉引起的测量误差，从而提高了测量精度。姿态传感器的安装点应避免振动和碰撞，通常安装在船的重心且稳定。位置，如果重心处没有合适的安装空间，请选择一个尽可能靠近换能器的位置自动测量设备，以更准确地反映换能器的姿态变化。
4安装GPS
GPS在多波束系统中具有三个主要功能。一种是收集和记录精确的坐标，然后将信息输入到系统的其他设备中。另一种是提供导航；第三是输出ZDA和1PPS，这将是波束处理单元时间与GPS时间同步，以消除GPS时间延迟。因此，应将GPS安装在船舶的较高且稳定的位置，以避免障碍物或船舶无线电设备干扰以获得高精度的坐标信息。
5系统调试
Reson SeaBat7125多光束系统通常配备Qin sy数据采集主机。系统安装和设备连接完成后，需要在Qinsy采集软件中定义系统（系统包括传感器，姿态传感器，GPS等）。在访问获取主机中选择了与测量设备相对应的驱动程序后，设置访问端口和波特率等参数即可完成设置。
海底管道检测应用程序
1个项目简介
为了了解海底管道铺设的一般情况并掌握垃圾填埋场的水深变化，一家钢铁基地对排海管道的排石场海底进行了多波束扫掠测量。出海管道两侧的测量范围为40米。测量要求：1954年北京坐标系，高斯投影，理论最低潮汐面，比例1：500。
2系统校准
在该测量中，根据规格进行了系统校准测试。校准顺序为定位延迟，侧倾偏差，俯仰偏差和航向偏差。校准结果：Pitch Picth =-0.10°；摇晃=-2.05°；弓偏航角=-0.20°。
将单束测量结果与校准结果进行比较，重合点的水深最大互差为±0.2米，符合规范精度要求。
3现场数据收集
沿平行于中心轴的方向布置扫描计划线，测量线间距以水深的5倍2.布置；在扫描过程中，所有多光束测量线的两端都延伸了100米，以使指南针完全稳定，以确保测量数据的可靠性。实时收集GPS数据，多光束原始数据，iXSEA OCTA NS光纤罗盘运动传感器的罗盘以及三维浪涌数据，实时水位数据和SVP测得的声速数据；在多波束回波信号质量良好的情况下进行船速控制，通常保持在6节以下。
4内部业务数据处理
内部数据处理使用Caris软件的HIPS模块进行，该模块主要处理收集的传感器数据，并为水深数据设置合理的过滤参数，然后删除一些错误信号。处理顺序为：①正确检查并过滤船的姿态（陀螺，横滚，升沉，陀螺）数据，水深数据和导航数据； ②对水深数据进行声速校正。 ③添加实时潮位； ④合并数据。
在块模式（BSUSET）中，对合并数据进行精细过滤，对两条相邻测量线重叠的冗余观测数据进行过滤，删除，并保留高精度水深数据，然后在Caris HIPS中使用WGS84坐标以XYZ格式输出，并通过hypack测量软件将三个参数转换为1954年的北京坐标，最后使用CASS软件制作图形。
单光束数据由HY PACK测量软件处理，该软件主要删除虚假信号，校正水位，最后生成XYZ文件并将其与多光束水深数据进行比较。
此测量的主要和检查比较的重合：总共比较了126个重合点，最大相互差为±0.3米，重合率为10
0％，符合规格要求[2]。
其他应用
目前，Reson SeaBat 7125多波束系统主要用于导航通道疏acceptance验收，海底障碍物扫描，水下考古，水文测量，海底电缆敷设，海洋研究和环境检查服务。
SeaBat系列多光束系统由Danish Reson生产，但是Reson尚未开发自己的数据处理和绘图软件。它通常使用两个主要的国际波束软件公司的软件：Canadian Universal Systems Ltd.公司的CarisHIPS＆Caris SIPS软件和美国CoastalOceanographics Instrument Company公司的基于微机平台HYPACK系统的Hysweep软件，其中大多数是多波束数据。 XTF格式。 。 XTF数据格式是广泛使用的多波束数据格式之一，它可以保存各种类型的信息，如声纳，导航和探测。
Teledyne Technologies Inc.-随处可见
Teledyne仪器公司提供创新的测量设备，以监控关键的制造过程，提高生产率，促进能源勘探并保护环境。
海鹰企业集团有限公司成立于1958年，是一家技术密集，科研生产一体化的国家高新技术企业。它现在是中国船舶工业总公司的一部分。 CSSC（中国船舶工业总公司）。多年来，该公司开发和生产具有“研究+生产”模型的军用声纳和换能器产品。数以千计的设备已经提供给海军，它们为重要的国防项目做出了积极的贡献，例如我国的远洋研究船，运载火箭和卫星。企业走“军民融合”之路，相继开发了民用产品，如水声产品，医用B型超声诊断设备及探头系列，纺织电子产品自动测量设备，压电陶瓷，传感器，电子变压器，测深仪等。发声器。更具影响力的“海鹰”品牌。
